愛(ài)普生機(jī)器人添加視覺(jué)向?qū)?br />
必須將愛(ài)普生RC+7.0安裝在您的電腦上（可以在愛(ài)普生官網(wǎng)下載）
必須為視覺(jué)引導(dǎo)7.0安裝一臺(tái)相機(jī)并保證相機(jī)正常工作
將相機(jī)連接到機(jī)器人的第二個(gè)臂桿的端部


雙擊Windows桌面上的愛(ài)普生RC+7.0圖標(biāo)來(lái)啟動(dòng)愛(ài)普生RC+7.0。單擊愛(ài)普生RC+7.0菜單欄上的Project（項(xiàng)目）菜單。單擊Project（項(xiàng)目）菜單的New Project（新項(xiàng)目）菜單條目。將出現(xiàn)New Project（新項(xiàng)目）對(duì)話框。鍵入新項(xiàng)目的名稱(chēng)。我們推薦您使用自己的名字
愛(ài)普生機(jī)器人添加視覺(jué)向?qū)?br /> 愛(ài)普生機(jī)器人添加視覺(jué)向?qū)?br /> 點(diǎn)擊設(shè)置，然后系統(tǒng)配置，然后點(diǎn)擊視覺(jué)，點(diǎn)擊相機(jī)，然后增加相機(jī)，搜索相機(jī)（這樣就可以找到你安裝的相加了）
新建一個(gè)視覺(jué)序列：
（1）找到視覺(jué)工具欄按鈕。單擊視覺(jué)工具欄按鈕以打開(kāi)視覺(jué)引導(dǎo)窗口。
（2）我們?cè)谑褂靡曈X(jué)引導(dǎo)7.0窗口之前，必須首先創(chuàng)建一個(gè)視覺(jué)序列。通過(guò)單擊New Sequence（新建序列）工具欄按鈕來(lái)完成新視覺(jué)序列的創(chuàng)建。請(qǐng)記住，該工具欄按鈕位于視覺(jué)引導(dǎo)窗口工具欄上，而不是在愛(ài)普生RC+7.0主工具欄上。此時(shí)將出現(xiàn)新建序列的對(duì)話框。
（3） 輸入新視覺(jué)序列的名稱(chēng)"blobtut"（可以任意命名）并單擊OK（確定）鍵。之后我們?cè)趷?ài)普生RC+7.0的代碼中將使用名稱(chēng)"blobtut"

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?本教程的目標(biāo)視場(chǎng)應(yīng)為40mm×30mm左右。我們發(fā)現(xiàn)，就該視場(chǎng)而言，16mm鏡頭和1mm伸縮管在167mm至240mm的距離范圍能很好地開(kāi)展工作。這表示您在實(shí)踐本教程時(shí)，也可使用16mm鏡頭和1mm伸縮

（1）選擇中心印有單獨(dú)墊圈圖樣的靶紙并將它放在工作表面的適當(dāng)位置，以便機(jī)器人能夠很輕易地將相機(jī)放在上面。最好的位置通常為機(jī)器人的正前方。
（2）移動(dòng)機(jī)器人，以便相機(jī)位于墊圈圖片的上方。您應(yīng)能手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，而無(wú)需打開(kāi)伺服電源。
（3）通過(guò)調(diào)整相機(jī)鏡頭焦距來(lái)使目標(biāo)特征準(zhǔn)確對(duì)焦。
（4）相機(jī)應(yīng)位于畫(huà)在靶紙上的目標(biāo)特征的正上方。您應(yīng)該能在視覺(jué)引導(dǎo)窗口的圖像顯示區(qū)域清楚地看到目標(biāo)特征?，F(xiàn)在視覺(jué)引導(dǎo)窗口應(yīng)如下圖所示。注意，目標(biāo)特征（墊圈）顯示在視覺(jué)引導(dǎo)窗口的圖像顯示區(qū)域的中心處。

創(chuàng)建一個(gè)新的Blob對(duì)象（二進(jìn)制對(duì)象）。用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊視覺(jué)引導(dǎo)7.0工具欄上New Blob（新二進(jìn)制對(duì)象）工具欄按鈕，然后單擊鼠標(biāo)左鍵。此舉將完成新Blob對(duì)象（二進(jìn)制對(duì)象）在圖像顯示區(qū)域中的定位。（可以手動(dòng)拖動(dòng)調(diào)整Blod對(duì)象的大?。?

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找到Name（名稱(chēng)）屬性。雙擊Name（名稱(chēng)）屬性的Value（值）并修改

愛(ài)普生機(jī)器人添加視覺(jué)向?qū)?br /> 由于我們剛剛創(chuàng)建了一個(gè)新的二進(jìn)制對(duì)象，Polarity（極性）的默認(rèn)值為DarkOnLight（淺色背景深色對(duì)象），表示在淺色背景上找到了一個(gè)深色二進(jìn)制對(duì)象。我們也可以將該屬性更改為L(zhǎng)ightOnDark（深色背景淺色對(duì)象）。然后您可以檢驗(yàn)該對(duì)象的返回結(jié)果。結(jié)果顯示在Results（結(jié)果）列表中，正好處于Object（對(duì)象）選項(xiàng)卡上的屬性列表之下。

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